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![Analogue representation of an ABB IRB 6660 robot [12]. | Download Scientific Diagram](https://www.researchgate.net/publication/327432336/figure/fig6/AS:677586095071234@1538560522305/Analogue-representation-of-an-ABB-IRB-6660-robot-12.png "Analogue representation of an ABB IRB 6660 robot [12]. | Download Scientific Diagram")
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Reference frames for simulated robot. | Download Scientific Diagram
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